安塞腰鼓源远流长，寻根溯源，还得从鼓说起。鼓是精神的象征，舞是力量的表现，鼓舞结合开舞蹈文化之先河。如果说《尚书.益稷》中“击石拊石，百兽率舞”记述了原始社会人们敲打着石器，模仿兽类的形象跳图腾之舞的话，那么《易.系辞》中“鼓之舞之以尽神”则说明鼓的出现，使舞蹈得到飞跃，成为农耕舞蹈文化的开端，是弘扬民族精神的重要艺术形式。击鼓助战用于战争，预示战争的开始。
鼓，不仅用于战争，而且成为民间舞蹈中不可缺少的打击乐器。春秋战国后，以鼓为击乐伴奏的民间舞蹈就更为繁多，甚至以鼓命名的舞蹈也渐已出现。山东沂南汉画中的《百戏图》较完整地记录了“百戏”演出的盛况。其中伴奏的乐器有钟、磐、鼓等打击乐器。在样式华丽的建鼓旁，一人着宽袍大袖衣，侧身向鼓，双臂高扬，正欲击鼓，舞姿健美。
安塞腰鼓渊源流长，距今已有千年历史。据有关资料记载，远古时代黄河流域各部落的男性，常用一中空之树杆包以羊皮，携于腰间，击之以驱赶野兽。后来，又用于报警和作战。到春秋战国时达到鼎盛，且以秦国为最。安塞腰鼓的形式与发展，和当地的历史地理环境及民情习俗是分不开的。安塞位于陕西省延安地区的北部，地域辽阔，沟壑纵横，延河在境内蜿蜒流过，属典型的黄土高原地貌。历史上就是军事重镇，素有“上郡咽喉”、“北门锁钥”之称，为抵御外族入侵的边防要塞之一。当地群众传说，早在秦、汉时期，腰鼓就被驻防将士视同刀枪、弓箭一样不可少的装备。遇到敌人突袭，就击鼓报警，传递讯息；两军对阵交锋，以击鼓助威；征战取得胜利，士卒又击鼓庆贺。以后各代多用刁：边塞守卫，击之以报警号令和助战。到了宋代，多用于边关。今天的安塞县，就是当年北宋与西夏国(今宁夏)的边界，为安定边塞方设“安塞县”。“安塞腰鼓”也因以得名，历千年而不衰，并且成为具有深厚群众基础的民间艺术。据调查，安塞县12万人口中，约有1万户人家有腰鼓，会舞弄者达五六万之众，随着时间的流逝，腰鼓从军事用途逐渐发展成为当地民众祈求神灵、祝愿丰收、欢度春节时的一种民俗性舞蹈，从而使腰鼓具有更大的群众性，但在击鼓的风格和表演上，继续保留着某些秦汉将士的勃勃英姿。
1942年，延安和陕甘宁边区兴起的新秧歌运动，使安塞腰鼓这一古老的民间艺术得到了发展，成为亿万军民欢庆胜利、庆祝解放的一种象征，并被誉为“胜利腰鼓”，遍及中华大地，载入了革命文艺运动的光辉史册。1951年，安塞腰鼓参加了全国民间音乐、舞蹈会演，由安塞冯家营村的艾秀山等民间艺人向中国青年文工团传授了腰鼓技艺，在布达佩斯举办的世界青年与学生联欢节上演出后，荣获特等奖，从而使安塞腰鼓扬名海内外。
1981年，在与安塞县比邻的延安市梁村乡王庄村一处叫“墓陵塌”的小山坡上，群众在耕地时发现一座古墓。其中出土了形制、人物造型相同的两块腰鼓画像砖，均系翻模成型后烧制的。经延安地区文物考古专家鉴定，系宋代造物。画像砖上所塑造的打鼓者，腰挎细腰鼓、侧身、头向左后扬起，左脚着地，右腿前跨蹬出，双手一高一低作挥槌击鼓状；左侧一人为敲镲者，双脚跳起，吸左腿，眼看左侧，双手在胸前做打镲状。击鼓者赤膊，穿灯笼裤，腰系彩带，飘至前下方。尤其是打鼓者的动作和形象，颇似当今安塞腰鼓中“马步蹬腿”的第四拍和“前进步”的第二拍动作。腰鼓画像砖的画面清晰，造型美观，生动地表现了我国宋代陕北地区的腰鼓表演，对研究陕北腰鼓的历史渊源和发展，提供了珍贵翔实的文物资料。